对旋翼的具体控制需要这些因素的组合

本文介绍了一个综合参数和一个无量纲转速 = s = (rwl2)2gr42lr4 =/g = s，因此转子的具体控制需要考虑这些因素的影响。设 x1 = x，x2 = x，x3 = y，x4 = y，状态方程 x1 = x2x2 = fx/+ cosx3 = x4x4 = fy/+ sin-1/(s)(4)[2]表明系统(4)的运动行为是复杂的，当它是中度偏心(0.20.45)时常常是混沌的，以影响机器的正常运转。利用位移反馈方法，在方程(4)的右端引入反馈项 -kx1x1 = x2-kx1x2 = fx/+ cosx3 = x4x4 = fy/+ sin-1/(s)(5)。由于系统的复杂性(5) ，纯理论分析很难有效。为此，通过数值模拟绘制了系统的分枝图和庞加莱截面图，并据此分析了系统的运动规律。计算采用四阶龙格库塔算法，步长为0.01。当 = 4.5，= 0.35，失去控制(k = 0)时，系统的庞加莱截面具有自相似结构。如图2所示，转子处于混沌运动中。在引入控制后，可以从分枝图(见图3)看出图2中的 poincare 剖面图(= 4.5，= 0.35)不同于图3中的分枝图(= 4.5，= 0.35)

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